beckhoff twincat3

一个twincat3软件包含HMI,PLC,PLC safety，CNC，motor等编程，倍福自动化的所有编程都可用twincat3完成

PLC 不同的task，扫描周期不同，需要对每个程序关联到各自需要的task

Twincat3开启的方法，一般打开TcXaeshell就可以

Local此处选择project灌入某个控制器，local则是本地运行，

双击两次system，选择choose target选择目标控制器

左上两网孔是master网孔，左下两网孔是从站网孔，一个控制器可做主站，也可做从站

    Config模式，I/O模块右键scan IO

Twincat的扫描task分配核心，iso下独享core,share与window共享core

扫描完后自动进入freerun模式，检查IO通讯是否正常，OP则为正常

Free run模式手开关I/O，对应的channel会显示实时状态

External Types

外部类型引用（从其他库导入的类型定义）。

References

引用的库（如标准库、IO库等）。

GVLs	全局变量列表（Global Variable Lists）。定义所有任务中都能用的变量。

DUTs	数据类型（Data Unit Types），可自定义结构体、枚举等。

POUs	程序组织单元（Program Organization Units），你的主程序和功能块都在这里。你这里有个 MAIN (PRG)，就是主程序入口。

VISUs

可视化界面（Visualizations），用于创建 HMI/操作界面

PLC编写的IF函数，注意赋值和条件等于

编写好程序后，需要activate 进具体的PLC，程序才能在PLC里运行

Log in登录到PLC控制器内部，观察程序运行状态

Log in后PLC内部的程序状态，

Log in后通过修改prepared value的值，修改变量的值

           紧急修改程序的值，但要求PLC内部程序持续运行，log out后先修改数值，再log in时，系统要求选择，login with online change即可

程序里变量连接到input或output，使用%I 、%Q   ,X0 AT %I*,先写好变量，build后，生成instance后，关联实体硬件

在config模式下，instance里右键变量，点击link关联到 term2的第一个点位，然后actiate config后，才能重新运行关联变量的程序

计时器Ton在FB里面调用，FB按F2启动，计时器参数如何下